主题：步进电机姿态控制

通过MPU6050姿态传感器控制舵机的转动角度。

器件：

ESP32主控板、MPU6050姿态传感器1个、步进电机1个、步进电机驱动器1个及相关器件，以上部件均可采用分立器件。

要求：

(1) 系统启动后，步进电机先左转90度，回到中间位置；然后右转90度，再回到中间位置。

(2) 通过MPU6050姿态传感器的姿态角控制步进电机，自行决定采用俯仰角、偏航角、滚转角其中之一来控制部件电机的转动角度。并将所采用姿态角的当前数值输出到串口监视器。

(3) 当姿态角的角度值为0度时，步进电机处于中间位置。

(4) 当姿态角的角度值为90度时，步进电机处于右转90度位置。

(5) 当姿态角的角度值为-90度时，步进电机处于左转90度位置。

(6) 程序采用C代码编写。

(7) 未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。

(8) 程序编写过程中不得打开库例程和其它程序，如发现，实操成绩按照0分处理。

 

说明：

请考生在考试结束前，按如下要求提交程序文件。

(1) 将所有程序文件放在一个文件夹，并将文件夹命名为：DJKS6_身份证号；

(2) 将程序文件压缩为"rar或zip"格式，大小5M以下，1个文件；

(3) 将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传。

 

参考资料：

AccelStepper类库头文件和相关类库函数如下，供参考。

头文件：AccelStepper.h

类库对象：AccelStepper(mode, pin1,pin2,pin3,pin4)

成员函数：

setAcceleration(val); //设置步进电机转动时的加速度。

setMaxSpeed(val); //设置步进电机转动的最大允许速度。

setSpeed(val); //设置步进电机恒定转动时的速度值。

runSpeed(); //启动步进电机以设定的速度值恒定转动

currentPosition(); //返回当前的位置值

moveTo(val); //设置步进电机运转的目标位置

run(); //启动步进电机按照设定的加速度和最大速度运转。

setCurrentPosition(val); //设置当前位置为指定值

distanceToGo(val); //返回当前位置到目标位置之间的脉冲数。

 

教材使用类库MPU6050_tockn-1.5.2的例程如下，供参考。

#include

#include

MPU6050 mpu6050(Wire);

void setup() {

Serial.begin(9600);

Wire.begin();

mpu6050.begin();

mpu6050.calcGyroOffsets(true);

}

 

void loop() {

mpu6050.update();

Serial.print("angleX : ");

Serial.print(mpu6050.getAngleX());

Serial.print("\tangleY : ");

Serial.print(mpu6050.getAngleY());

Serial.print("\tangleZ : ");

Serial.println(mpu6050.getAngleZ());

}